本研究の目的は、工場内部などGPSが利用できない屋内環境におけるインフラ点検用ドローンシステムの開発です。 ドローンは360度LiDARにより自己位置を推定し、手動飛行が困難な環境でも安定した自律飛行を実現しています。 また、任意の環境で点検対象を正面から撮影できるよう、事前取得した3次元点群から二次元座標と姿勢角を生成する経路生成アルゴリズムを構築しました。 下の図は事前に生成した経路（緑線）とそれに基づいた自律点検飛行の軌跡（赤線）を示しています。
さらに、自律飛行中に取得したRGB画像と深度画像から3Dモデルを作成しました。
